“我们在讨论问题，陈星你怎么能当堂开这种下三滥的玩笑。”王哲当即发难。

“这不是下三滥的玩笑，听不懂是你自己的问题。”这是陈星第一次当面回怼王哲。他不打算再留情面了。

“王哲同学，你坐下。”王老师打了圆场，“陈星不是在开玩笑，他的比喻很好。”

可看王哲的表情，显然他还是没有听懂陈星话里的意思。

王老师为了不激化矛盾，也就不再让大家继续回答，转而自己亲自解释。

“刚刚王哲同学非常好，”王老师先安抚了王哲，“他已经想到了要考虑误差。”

“可是呢，现实中除了误差以外，还有种可能，那就是‘掺杂’。你们设想下，如果一片绿色的地面上真的有几个红色的小区域。哪怕真的是因为质量问题导致的，那你们能在竞赛场上指责主办方吗。”

“再者，如果有其它的队伍解决了这个问题呢，如果他们的小车没有受到干扰呢。大片的杂色区域肯定是有问题的，可是小块状的杂色区域是合理的。”

“这就好比陈星同学刚刚的比喻：米缸里掺杂了老鼠屎。由于老鼠屎和米粒根本不存在误差，根本就是两个不同的东西，所以靠误差计算是无法排除的。我们只能采取过滤，就是把老鼠屎挑出来。”

“这下大家明白了吧。”

众人这才恍然大悟。

“当然啊，王哲同学说的误差计算，肯定也是要用到的。需要结合误差与剔除计算，这才是图像处理要被单独拿出来讲的原因所在。”

话是这么说，可显然陈星的考虑更近一层，只是大家心照不宣。

随后王老师继续讲述具体的处理方法。

“为了剔除杂色。我们可以采用邻近区域计算。。。”

由于众人感受到王哲和陈星间的火药味，王老师也就不打算再让大家发散思维，而是选择了自己讲完全程。不然他还是很想让陈星来讲的。这样做的初衷本就是为了让王哲他们见识到自己的差距。可没想到差距带来了矛盾。

“邻近区域计算。就是在小车检测到一个跳变极大的颜色数值时，以当前坐标为基点，小车绕行一小圈，检测一下基点周围区域的颜色。然后计算各类颜色的比例，直接选取比例最大的那个颜色即可。”

“这个概念呢，类似于数字图像处理中的‘模糊’概念。其实就是让一个区域内的像素点全部来投票，谁声音大就听谁的。”

“当然，在投票之前，肯定也要先用到误差计算来对所有像素点的颜色做归类。就是先把差不多的颜色归纳为一类。这个就类似于提前先选举产生一位代表。”

“否则的话，由于颜色差异的客官存在，就会造成人人都来参加选举，那就得乱成一锅粥。不但逻辑上不合理，对计算资源也是极大的浪费。”

“逻辑运算完成后呢，自然就是得出控制逻辑反馈，然后控制小车继续前行。”

“道理不难吧，我们来讲下代码细节。”

王老师没有再让陈星发言，于是接下来的可成都成了他的自问自答独角戏。

“你们知道摄像头为什么采用的是串口。为什么不用I2C。I2C和串口有什么区别知道吗？”

“什么是全双工，什么是半双工？”

“波特率是什么。为什么串口有波特率，为什么I2C没有波特率。为什么I2C会有时钟线。”

“设计者们为什么要发明出同步和异步通信机制？”

为什么，为什么，一堆的为什么无人回答。后来王老师也就不问了，干脆直接讲代码怎么写了。

于是就出现了让陈星哭笑不得的一幕--高考式写代码。那帮人在不理解代码底层逻辑，以及硬件原理的情况下，在对着代码做笔记。

下课后，陈星特地跑去和王老师打了个招呼。“老师，我走了。”

王老师微微摇头苦笑，对着陈星摆了摆手，什么也没说。

陈星是被王老师破例免费拉进来的，其它人则都是收费的。王老师也不好让免费的陈星过于出风头，可那帮付费的又实在带不动。。。